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70年来，中国对非援助方式及合作形式都发生了一系列重要变化。
改革开放以前的中国对外援助（1949-1978年）更多以政治考量为主。1956年5月，中国与埃及建立正式外交关系，由此开启了中国与非洲的现代友好合作关系。1956 至1978年的22年中，中国主要以和平共处五项原则为基础，以对外援助八项原则为基石，以达成政治外交为宗旨开展对非援助活动。截至1978年，中国共向36个非洲国家提供了约24亿美元的经济援助，占当时中国对第三世界发展中国家援助总额的70%。在此期间，中国企业主要是以政府为主导，承担并完成了一系列对非援助项目。
上世纪60年代，中国基于自身的经验，援建项目主要是以日用品制造为主。中国在撒哈拉以南非洲地区开展的第一个援建项目，是在几内亚首都科纳克里附近的火柴和卷烟厂。当时中国的援助反映了中国国内关于发展的理念，并利用中央计划干预来推动生产、卫生和基础设施建设。在基建项目中较具代表性的就是坦赞铁路。该铁路被誉为“自由之路”“友谊之路”。
1978年改革开放后，中国的对外援助开始探索出一条“南南合作”的新道路。据此，中国的对外援助机构与政策也进行了改革和调整。中国在非洲的经济活动由以往单一的承担援助项目逐渐向方式多样的互利合作转变，对外援助的经济意义超越了对政治利益的诉求， 开始注重项目的经济效益，在实施援助的标准程序中增加了更多严密的经济分析环节。
在探索将援助纳入投资的同时，中国日益参与非洲建筑业。借鉴日本和欧洲的经验，中国决定将援助与建筑业等商业活动更加直接地结合起来。中国政府直接从援助预算中贷款给中国企业，让它们能够以更好的价格和质量参与当地的建筑项目。
90年代中期，中国对非援助方式发生重大改革，将对外援助、
贸易与投资更紧密地结合起来。在利用对外援助资金的过程中，强调了竞争、效率和“市场导向”原则。金融机构提供的优惠贷款成为中国对外援助的主要形式，合资合作项目开始受到更多重视和鼓励。
大幅减少，中国则大幅增加对非援助，并且与非洲发展战略对接日益紧密，由单纯的工程承包趋向投建营一体化等模式，更加关注项目的可持续发展。
2000年联合国千年发展目标的提出，使得传统援助者对非洲制造业、基础设施建设的投入大幅减少，而将关注点放在社会发展上。2000年10月，中非合作论坛正式成立，成为中国与非洲国家开展集体对话、进行务实合作的重要平台和有效机制，中国承诺继续与非洲国家合作并向其提供发展援助，主要采取无偿援助、优惠贷款、无息贷款等形式，其主要用途由双方商定。
考虑到落后的基础设施是非洲经济发展的主要瓶颈，中非合作论坛重视对非基础设施建设投资。在2018中非合作论坛北京峰会上，中国宣布实施“设施联通”等行动， 支持中国企业以投建营一体化等模式参与非洲基础设施建设，更加紧密地对接非洲国家的发展战略，更加关注项目的可持续发展；重点加强能源、交通、通信、跨境水资源等合作。
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